6-osni senzor sile/navora se imenuje tudi 6-osni senzor F/T ali 6-osna merilna celica, ki meri sile in navore v 3D prostoru (Fx, Fy, Fz, Mx, My in Mz).Večosni senzorji sile se uporabljajo na številnih področjih, vključno z avtomobilizmom in robotiko.Senzorje sile/navora lahko razdelimo v dve skupini:
Matrično ločeno:Sile in momenti so pridobljeni s predhodnim množenjem ločilne matrike 6X6 na šest izhodnih napetosti.Ločevalno matriko lahko najdete v poročilu o umerjanju, ki je priloženo senzorju.
Strukturno ločeno:Šest izhodnih napetosti je neodvisnih, od katerih vsaka predstavlja eno od sil ali momentov.Občutljivost je razvidna iz poročila o umerjanju.
Za izbiro pravega modela senzorja za določeno aplikacijo je treba upoštevati naslednje dejavnike
1. Merilno območje
Oceniti je treba največje sile in momente, ki bi lahko delovali na predmet.Posebno pozornost je treba nameniti največjim trenutkom.Izberite model senzorja z zmogljivostjo približno 120 % do 200 % možnih največjih obremenitev (sile in momenti).Upoštevajte, da preobremenitvene zmogljivosti senzorja ni mogoče šteti za tipično "zmogljivost", saj je zasnovan za nenamerno uporabo pri napačnem ravnanju.
2. Natančnost merjenja
Tipičen 6-osni senzor sile/navora SRI ima nelinearnost in histerezo 0,5 % FS, presluh 2 %.Nelinearnost in histereza sta 0,2 % FS za visoko natančen model (serija M38XX).
3. Zunanje mere in načini pritrditve
Izberite model senzorja čim večjih dimenzij.Tipični večji senzor sile/navora zagotavlja večjo kapaciteto momenta.
4. Izhod senzorja
Imamo digitalne in analogne izhodne senzorje sile/navora.
EtherCAT, Ethernet, RS232 in CAN so možni za različico digitalnega izhoda.
Za analogno izhodno različico imamo:
a.Izhod nizke napetosti – izhod senzorja je v milivoltih.Pred zajemom podatkov je potreben ojačevalnik.Imamo ustrezen ojačevalnik M830X.
b.Visokonapetostni izhod – znotraj senzorja je nameščen vgrajen ojačevalnik
Glede na nizko ali visokonapetostni model izhodnega senzorja je mogoče analogni signal pretvoriti v digitalni z uporabo vmesniške omarice M8128/M8126, s komunikacijo EtherCAT, Ethernet, RS232 ali CAN.
Serija senzorjev SRI
6-osni senzor F/T (6-osna merilna celica)
· Serija M37XX: ø15 do ø135 mm, 50 do 6400 N, 0,5 do 320 Nm, preobremenitvena zmogljivost 300 %
· Serija M33XX: ø104 do ø199 mm, 165 do 18000 N, 15 do 1400 Nm, preobremenitvena zmogljivost 1000 %
· Serija M35XX: izjemno tanka 9,2 mm, ø30 do ø90 mm, 150 do 2000 N, 2,2 do 40 Nm, preobremenitvena zmogljivost 300 %
· Serija M38XX: visoka natančnost, ø45 do ø100 mm, 40 do 260 N, 1,5 do 28 Nm, preobremenitev 600 % do 1000 %
· Serija M39XX: velika zmogljivost, ø60 do ø135 mm, 2,7 do 291 kN, 96 do 10800 Nm, preobremenitvena zmogljivost 150 %
· Serija M361X: 6-osna platforma sile, 1250 do 10000 N, 500 do 2000 Nm, preobremenitvena zmogljivost 150 %
· Serija M43XX: ø85 do ø280 mm, 100 do 15000 N, 8 do 6000 Nm, preobremenitvena zmogljivost 300 %
Enoosni senzor sile
· Serija M21XX, serija M32XX
Robotski senzor navora
· Serija M2210X, serija M2211X
Obremenilna celica za samodejni preskus vzdržljivosti
· Serija M411X, serija M341X, serija M31XX