Senzorul de forță/cuplu cu 6 axe este numit și senzor F/T cu 6 axe sau celulă de sarcină cu 6 axe, care măsoară forțele și cuplurile în spațiul 3D (Fx, Fy, Fz, Mx, My și Mz).Senzorii de forță cu mai multe axe sunt utilizați în multe domenii, inclusiv în automobile și robotică.Senzorii de forță/cuplu pot fi împărțiți în două grupe:
Decuplat prin matrice:Forțele și momentele sunt obținute prin pre-multiplicarea unei matrice de decuplare 6X6 la cele șase tensiuni de ieșire.Matricea de decuplare poate fi găsită din raportul de calibrare furnizat împreună cu senzorul.
Decuplat structural:Cele șase tensiuni de ieșire sunt independente, fiecare dintre acestea reprezentând una dintre forțele sau momentele.Sensibilitatea poate fi găsită din raportul de calibrare.
Pentru a selecta un model de senzor potrivit pentru o anumită aplicație, ar trebui să luați în considerare următorii factori
1. Domeniul de măsurare
Forțele și momentele maxime care sunt eventual aplicate subiectului trebuie estimate.O atenție deosebită trebuie acordată momentelor maxime.Selectați un model de senzor cu o capacitate de aproximativ 120% până la 200% din sarcinile maxime posibile (forțe și momente).Rețineți că capacitatea de supraîncărcare a senzorului nu poate fi considerată „capacitate” tipică, deoarece este proiectată pentru utilizare accidentală în cazul manipulării greșite.
2. Precizia măsurătorilor
Senzorul tipic de forță/cuplu SRI pe 6 axe are neliniaritate și histerezis de 0,5% FS, diafonie de 2%.Neliniaritatea și histerezisul sunt de 0,2% FS pentru modelul de înaltă precizie (seria M38XX).
3. Dimensiuni exterioare și metode de montare
Selectați un model de senzor cu dimensiuni cât mai mari.Senzorul de forță/cuplu mai mare oferă o capacitate de moment mai mare.
4. Ieșire senzor
Avem senzori de forță/cuplu de ieșire atât digitali, cât și analogici.
EtherCAT, Ethernet, RS232 și CAN sunt posibile pentru versiunea cu ieșire digitală.
Pentru versiunea cu ieșire analogică, avem:
A.Ieșire de joasă tensiune – ieșirea senzorului este în milivolti.Este necesar un amplificator înainte de achiziționarea datelor.Avem un amplificator potrivit M830X.
b.Ieșire de înaltă tensiune – amplificatorul încorporat este instalat în interiorul senzorului
În ceea ce privește modelul de senzori de ieșire de joasă sau înaltă tensiune, semnalul analogic poate fi convertit în digital prin utilizarea casetei de interfață M8128/M8126, cu comunicație EtherCAT, Ethernet, RS232 sau CAN.
Seria de senzori SRI
Senzor F/T cu 6 axe (celula de sarcină cu 6 axe)
· Seria M37XX: ø15 până la ø135mm, 50 până la 6400N, 0,5 până la 320Nm, capacitate de suprasarcină 300%
· Seria M33XX: ø104 până la ø199mm, 165 până la 18000N, 15 până la 1400Nm, capacitate de suprasarcină 1000%
· Seria M35XX: extra subțire 9,2 mm, ø30 până la ø90 mm, 150 până la 2000 N, 2,2 până la 40 Nm, capacitate de suprasarcină 300%
· Seria M38XX: precizie ridicată, ø45 până la ø100 mm, 40 până la 260 N, 1,5 până la 28 Nm, suprasarcină 600% până la 1000%
· Seria M39XX: capacitate mare, ø60 până la ø135 mm, 2,7 până la 291 kN, 96 până la 10800 Nm, capacitate de suprasarcină 150%
· Seria M361X: platformă de forță cu 6 axe, 1250 până la 10000N，500 până la 2000Nm, capacitate de suprasarcină 150%
· Seria M43XX: ø85 până la ø280mm, 100 până la 15000N, 8 până la 6000Nm, capacitate de suprasarcină 300%
Senzor de forță cu o singură axă
· Seria M21XX, seria M32XX
Senzor de cuplu pentru articulația robotului
· Seria M2210X, seria M2211X
Celulă de sarcină pentru testul de durabilitate automată
· Seria M411X, seria M341X, seria M31XX