6-osiowy czujnik siły/momentu nazywany jest również 6-osiowym czujnikiem F/T lub 6-osiowym czujnikiem obciążenia, który mierzy siły i momenty w przestrzeni 3D (Fx, Fy, Fz, Mx, My i Mz).Wieloosiowe czujniki siły znajdują zastosowanie w wielu dziedzinach, w tym w motoryzacji i robotyce.Czujniki siły/momentu obrotowego można podzielić na dwie grupy:
Matryca oddzielona:Siły i momenty uzyskuje się przez wstępne pomnożenie macierzy odsprzęgającej 6X6 przez sześć napięć wyjściowych.Matrycę odsprzęgania można znaleźć w raporcie kalibracji dostarczonym z czujnikiem.
Oddzielone strukturalnie:Sześć napięć wyjściowych jest niezależnych, z których każde reprezentuje jedną z sił lub momentów.Czułość można znaleźć w raporcie kalibracji.
Aby wybrać odpowiedni model czujnika do konkretnego zastosowania, należy wziąć pod uwagę następujące czynniki
1. Zakres pomiarowy
Należy oszacować maksymalne siły i momenty, które mogą być przyłożone do obiektu.Szczególną uwagę należy zwrócić na momenty maksymalne.Wybierz model czujnika o pojemności około 120% do 200% możliwych maksymalnych obciążeń (sił i momentów).Należy pamiętać, że przeciążalność czujnika nie może być uważana za typową „pojemność”, ponieważ jest on przeznaczony do przypadkowego użycia podczas niewłaściwej obsługi.
2. Dokładność pomiaru
Typowy 6-osiowy czujnik siły/momentu obrotowego SRI ma nieliniowość i histerezę 0,5% FS, przesłuch 2%.Nieliniowość i histereza wynoszą 0,2% FS dla modelu o wysokiej dokładności (seria M38XX).
3. Wymiary zewnętrzne i metody montażu
Wybierz model czujnika o jak największych wymiarach.Większy czujnik siły/momentu obrotowego zwykle zapewnia wyższą zdolność przenoszenia momentu.
4. Wyjście czujnika
Posiadamy zarówno cyfrowe, jak i analogowe czujniki siły/momentu wyjściowego.
EtherCAT, Ethernet, RS232 i CAN są dostępne dla wersji z wyjściem cyfrowym.
Dla wersji z wyjściem analogowym mamy:
a.Wyjście niskiego napięcia – sygnał wyjściowy czujnika jest w miliwoltach.Przed akwizycją danych wymagany jest wzmacniacz.Mamy pasujący wzmacniacz M830X.
b.Wyjście wysokonapięciowe – wbudowany wzmacniacz jest zainstalowany wewnątrz czujnika
W zależności od modelu czujnika z wyjściem nisko- lub wysokonapięciowym, sygnał analogowy można przekształcić w cyfrowy za pomocą skrzynki interfejsu M8128/M8126 z komunikacją EtherCAT, Ethernet, RS232 lub CAN.
Seria czujników SRI
6-osiowy czujnik F/T (6-osiowe ogniwo obciążnikowe)
· Seria M37XX: ø15 do ø135mm, 50 do 6400N, 0,5 do 320Nm, przeciążalność 300%
· Seria M33XX: ø104 do ø199mm, 165 do 18000N, 15 do 1400Nm, przeciążalność 1000%
· Seria M35XX: bardzo cienkie 9,2 mm, ø30 do ø90 mm, 150 do 2000 N, 2,2 do 40 Nm, przeciążalność 300%
· Seria M38XX: wysoka dokładność, ø45 do ø100mm, 40 do 260N, 1,5 do 28Nm, przeciążenie 600% do 1000%
· Seria M39XX: duża nośność, ø60 do ø135mm, 2,7 do 291kN, 96 do 10800Nm, przeciążalność 150%
· Seria M361X: 6-osiowa platforma siłowa, 1250 do 10000N, 500 do 2000Nm, przeciążalność 150%
· Seria M43XX: ø85 do ø280mm, 100 do 15000N, 8 do 6000Nm, przeciążalność 300%
Czujnik siły pojedynczej osi
· Seria M21XX, seria M32XX
Czujnik momentu obrotowego złącza robota
· Seria M2210X, seria M2211X
Loadcell do automatycznego testu trwałości
· Seria M411X, seria M341X, seria M31XX