6 axis force/torque sensor ត្រូវបានគេហៅថា 6 axis F/T sensor ឬ 6 axis loadcell ដែលវាស់កម្លាំង និងកម្លាំងបង្វិលក្នុងលំហ 3D (Fx, Fy, Fz, Mx, My និង Mz)។ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្លាំងពហុអ័ក្សត្រូវបានប្រើក្នុងវិស័យជាច្រើន រួមទាំងរថយន្ត និងមនុស្សយន្ត។ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្លាំង / កម្លាំងបង្វិលអាចត្រូវបានបែងចែកជាពីរក្រុម៖
ម៉ាទ្រីស-បំបែក៖កម្លាំង និងពេលវេលាត្រូវបានទទួលដោយការគុណជាមុននូវម៉ាទ្រីស decoupling 6X6 ទៅវ៉ុលលទ្ធផលប្រាំមួយ។ម៉ាទ្រីស decoupling អាចរកបានពីរបាយការណ៍ក្រិតដែលផ្គត់ផ្គង់ជាមួយឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា។
បំបែករចនាសម្ព័ន្ធ៖វ៉ុលលទ្ធផលទាំងប្រាំមួយគឺឯករាជ្យ ដែលនីមួយៗតំណាងឱ្យមួយនៃកម្លាំង ឬពេលមួយ។ភាពប្រែប្រួលអាចរកបានពីរបាយការណ៍ក្រិត។
ដើម្បីជ្រើសរើសគំរូឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាត្រឹមត្រូវសម្រាប់កម្មវិធីជាក់លាក់មួយ អ្នកគួរតែពិចារណាកត្តាខាងក្រោម
1. ជួររង្វាស់
កម្លាំងអតិបរិមា និងពេលវេលាដែលអាចធ្វើទៅបានចំពោះប្រធានបទ ចាំបាច់ត្រូវប៉ាន់ប្រមាណ។ការយកចិត្តទុកដាក់ជាពិសេសគួរតែត្រូវបានបង់ទៅគ្រាអតិបរមា។ជ្រើសរើសម៉ូដែលឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាដែលមានសមត្ថភាពប្រហែល 120% ទៅ 200% នៃបន្ទុកអតិបរមាដែលអាចកើតមាន (កម្លាំង និងពេល)។ចំណាំថាសមត្ថភាពផ្ទុកលើសទម្ងន់របស់ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាមិនអាចចាត់ទុកថាជា "សមត្ថភាព" ធម្មតាបានទេ ព្រោះវាត្រូវបានរចនាឡើងសម្រាប់ការប្រើប្រាស់ដោយចៃដន្យនៅពេលដំណើរការខុស។
2. ភាពត្រឹមត្រូវនៃការវាស់វែង
ធម្មតា SRI 6 axis force/torque sensor មាន nonlinearity និង hysteresis 0.5%FS, crosstalk នៃ 2% ។ភាពមិនស្មើគ្នា និង hysteresis គឺ 0.2% FS សម្រាប់ម៉ូដែលដែលមានភាពត្រឹមត្រូវខ្ពស់ (ស៊េរី M38XX) ។
3. វិមាត្រខាងក្រៅនិងវិធីសាស្រ្តម៉ោន
ជ្រើសរើសម៉ូដែលឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាដែលមានវិមាត្រធំតាមដែលអាចធ្វើទៅបាន។ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្លាំង/កម្លាំងបង្វិលជុំធំជាងធម្មតាផ្តល់នូវសមត្ថភាពពេលបច្ចុប្បន្នខ្ពស់ជាង។
4. ទិន្នផលឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា
យើងមានទាំងឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្លាំង/កម្លាំងទិន្នផលឌីជីថល និងអាណាឡូក។
EtherCAT, Ethernet, RS232 និង CAN គឺអាចធ្វើទៅបានសម្រាប់កំណែលទ្ធផលឌីជីថល។
សម្រាប់កំណែលទ្ធផលអាណាឡូក យើងមាន៖
ក.ទិន្នផលវ៉ុលទាប - ទិន្នផលឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាគឺគិតជាមីលីវ៉ុល។Amplifier គឺត្រូវបានទាមទារមុនពេលទទួលបានទិន្នន័យ។យើងមាន amplifier ដែលត្រូវគ្នា M830X ។
ខ.ទិន្នផលវ៉ុលខ្ពស់ - អំភ្លីដែលបានបង្កប់ត្រូវបានតំឡើងនៅខាងក្នុងឧបករណ៏
ទាក់ទងនឹងគំរូឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាទិន្នផលតង់ស្យុងទាប ឬខ្ពស់ សញ្ញាអាណាឡូកអាចត្រូវបានបម្លែងទៅជាឌីជីថលដោយប្រើប្រអប់ចំណុចប្រទាក់ M8128/M8126 ជាមួយនឹង EtherCAT អ៊ីសឺរណិត RS232 ឬទំនាក់ទំនង CAN ។
ស៊េរីឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា SRI
6 Axis F/T sensor (6 axis Loadcell)
· ស៊េរី M37XX: ø15 ដល់ ø135mm, 50 ទៅ 6400N, 0.5 ទៅ 320Nm, សមត្ថភាពផ្ទុកលើសទម្ងន់ 300%
· ស៊េរី M33XX: ø104 ដល់ ø199mm, 165 ទៅ 18000N, 15 ទៅ 1400Nm, សមត្ថភាពផ្ទុកលើសទម្ងន់ 1000%
· ស៊េរី M35XX: ស្តើងបន្ថែម 9.2mm, ø30 ទៅ ø90mm, 150 ទៅ 2000N, 2.2 ទៅ 40Nm, សមត្ថភាពផ្ទុកលើសទម្ងន់ 300%
· ស៊េរី M38XX៖ ភាពត្រឹមត្រូវខ្ពស់ ø45 ដល់ ø100mm, 40 ទៅ 260N, 1.5 ទៅ 28Nm, ផ្ទុកលើសទម្ងន់ 600% ទៅ 1000%
· ស៊េរី M39XX: សមត្ថភាពធំ ø60 ដល់ ø135mm, 2.7 ទៅ 291kN, 96 ទៅ 10800Nm, សមត្ថភាពផ្ទុកលើសទម្ងន់ 150%
· ស៊េរី M361X: វេទិកាកម្លាំង 6 អ័ក្ស 1250 ទៅ 10000N, 500 ទៅ 2000Nm សមត្ថភាពផ្ទុកលើសទម្ងន់ 150%
· ស៊េរី M43XX: ø85 ដល់ ø280mm, 100 ទៅ 15000N, 8 ទៅ 6000Nm, សមត្ថភាពផ្ទុកលើសទម្ងន់ 300%
ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្លាំងអ័ក្សតែមួយ
· ស៊េរី M21XX ស៊េរី M32XX
ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្លាំងបង្វិលជុំរួមរបស់មនុស្សយន្ត
· ស៊េរី M2210X ស៊េរី M2211X
Loadcell សម្រាប់ការធ្វើតេស្តភាពធន់ដោយស្វ័យប្រវត្តិ
· ស៊េរី M411X ស៊េរី M341X ស៊េរី M31XX