6 осьтік күш/крутящий датчик 6 осьтік F/T сенсоры немесе 3D кеңістігінде (Fx, Fy, Fz, Mx, My және Mz) күштер мен моменттерді өлшейтін 6 осьтік жүктеме ұяшығы деп те аталады.Көп осьті күш сенсорлары автомобиль және робототехника сияқты көптеген салаларда қолданылады.Күш/моментті датчиктерді екі топқа бөлуге болады:
Матрицадан ажыратылған:Күштер мен моменттерді 6X6 ажырату матрицасын алты шығыс кернеуіне алдын ала көбейту арқылы алады.Ажырату матрицасын сенсормен бірге берілген калибрлеу туралы есептен табуға болады.
Құрылымдық жағынан ажыратылған:Алты шығыс кернеуі тәуелсіз, олардың әрқайсысы күштердің немесе моменттердің бірін білдіреді.Сезімталдықты калибрлеу есебінен білуге болады.
Белгілі бір қолданба үшін дұрыс сенсор үлгісін таңдау үшін келесі факторларды ескеру қажет
1. Өлшем диапазоны
Нысанға қолданылуы мүмкін максималды күштер мен моменттерді бағалау қажет.Максималды сәттерге ерекше назар аудару керек.Мүмкін болатын максималды жүктемелердің (күштер мен моменттердің) шамамен 120% - 200% сыйымдылығы бар сенсор үлгісін таңдаңыз.Датчиктің шамадан тыс жүктеме сыйымдылығын әдеттегі «сыйымдылық» ретінде қарастыруға болмайтынын ескеріңіз, өйткені ол дұрыс емес өңдеу кезінде кездейсоқ пайдалануға арналған.
2. Өлшеу дәлдігі
Әдеттегі SRI 6 осьтік күш/крутящий датчиктің сызықты еместігі мен гистерезисі 0,5% FS, айқасу 2% болады.Жоғары дәлдіктегі модель (M38XX сериясы) үшін сызықты емес және гистерезис 0,2% FS құрайды.
3. Сыртқы өлшемдер және монтаждау әдістері
Мүмкіндігінше үлкен өлшемдері бар сенсор үлгісін таңдаңыз.Үлкенірек күш/крутящий датчик әдеттегі моменттің жоғары сыйымдылығын қамтамасыз етеді.
4. Датчик шығысы
Бізде сандық және аналогтық шығыс күші/моментті датчиктер бар.
Сандық шығыс нұсқасы үшін EtherCAT, Ethernet, RS232 және CAN мүмкін.
Аналогтық шығыс нұсқасы үшін бізде:
а.Төмен кернеу шығысы – сенсордың шығысы милливольтте.Деректерді алу алдында күшейткіш қажет.Бізде сәйкес M830X күшейткіші бар.
б.Жоғары вольтты шығыс – сенсордың ішіне енгізілген күшейткіш орнатылған
Төмен немесе жоғары вольтты шығыс сенсорының үлгісіне қатысты аналогтық сигналды EtherCAT, Ethernet, RS232 немесе CAN байланысы бар M8128/M8126 интерфейс қорабы арқылы цифрлық түрлендіруге болады.
SRI сенсорлар сериясы
6 осьтік F/T сенсоры (6 осьтік Loadcell)
· M37XX сериясы: ø15 - ø135мм, 50 - 6400Н, 0,5 - 320Нм, шамадан тыс жүктеме сыйымдылығы 300%
· M33XX сериясы: ø104 - ø199 мм, 165 - 18000Н, 15 - 1400Нм, шамадан тыс жүктеме сыйымдылығы 1000%
· M35XX сериясы: өте жұқа 9,2 мм, ø30 - ø90 мм, 150 - 2000Н, 2,2 - 40 Нм, шамадан тыс жүктеме сыйымдылығы 300%
· M38XX сериясы: жоғары дәлдік, ø45 - ø100мм, 40 - 260Н, 1,5 - 28Нм, шамадан тыс жүктеме 600% - 1000%
· M39XX сериясы: үлкен сыйымдылық, ø60 - ø135мм, 2,7 - 291кН, 96 - 10800Нм, шамадан тыс жүктеме сыйымдылығы 150%
· M361X сериясы: 6 осьтік күш платформасы, 1250-ден 10000Н, 500-ден 2000Нм-ге дейін, шамадан тыс жүктеме сыйымдылығы 150%
· M43XX сериясы: ø85 - ø280 мм, 100 - 15000Н, 8 - 6000Нм, шамадан тыс жүктеме сыйымдылығы 300%
Бір осьтік күш сенсоры
· M21XX сериясы, M32XX сериясы
Робот қосылыс моментінің сенсоры
· M2210X сериясы, M2211X сериясы
Автоматты төзімділік сынағы үшін Loadcell
· M411X сериясы, M341X сериясы, M31XX сериясы