6 ღერძიანი ძალის/ბრუნვის სენსორს ასევე უწოდებენ 6 ღერძიან F/T სენსორს ან 6 ღერძიანი დატვირთვის უჯრედს, რომელიც ზომავს ძალებს და ბრუნვებს 3D სივრცეში (Fx, Fy, Fz, Mx, My და Mz).მრავალღერძიანი ძალის სენსორები გამოიყენება ბევრ სფეროში, მათ შორის ავტომობილებსა და რობოტებში.ძალის/ბრუნვის სენსორები შეიძლება დაიყოს ორ ჯგუფად:
მატრიცა-გაწყვეტილი:ძალები და მომენტები მიიღება 6X6 გამომავალი მატრიცის წინასწარ გამრავლებით ექვს გამომავალ ძაბვაზე.გამოყოფის მატრიცა შეგიძლიათ იხილოთ სენსორთან ერთად მიწოდებული კალიბრაციის ანგარიშიდან.
სტრუქტურულად გამოყოფილი:ექვსი გამომავალი ძაბვა დამოუკიდებელია, რომელთაგან თითოეული წარმოადგენს ერთ-ერთ ძალას ან მომენტს.მგრძნობელობა შეგიძლიათ იხილოთ კალიბრაციის ანგარიშიდან.
კონკრეტული პროგრამისთვის სენსორის სწორი მოდელის შესარჩევად, უნდა გაითვალისწინოთ შემდეგი ფაქტორები
1. გაზომვის დიაპაზონი
მაქსიმალური ძალები და მომენტები, რომლებიც შესაძლოა გამოყენებული იყოს საგანზე, უნდა შეფასდეს.განსაკუთრებული ყურადღება უნდა მიექცეს მაქსიმალურ მომენტებს.აირჩიეთ სენსორის მოდელი, რომლის სიმძლავრეა შესაძლო მაქსიმალური დატვირთვის (ძალები და მომენტები) დაახლოებით 120%-დან 200%-მდე.გაითვალისწინეთ, რომ სენსორის გადატვირთვის სიმძლავრე არ შეიძლება ჩაითვალოს ტიპურ „ტევადობად“, რადგან ის განკუთვნილია შემთხვევითი გამოყენებისთვის არასწორად დამუშავებისას.
2. გაზომვის სიზუსტე
ტიპიური SRI 6 ღერძი ძალის/ბრუნვის სენსორს აქვს არაწრფივობა და ჰისტერეზი 0.5% FS, ჯვარედინი 2%.არაწრფივობა და ჰისტერეზი არის 0.2% FS მაღალი სიზუსტის მოდელისთვის (M38XX სერია).
3. გარე ზომები და დამონტაჟების მეთოდები
შეარჩიეთ სენსორის მოდელი რაც შეიძლება დიდი ზომებით.ტიპიური უფრო დიდი ძალის/ბრუნვის სენსორი უზრუნველყოფს უფრო მაღალი მომენტის სიმძლავრეს.
4. სენსორის გამომავალი
ჩვენ გვაქვს როგორც ციფრული, ასევე ანალოგური გამომავალი ძალის/ბრუნვის სენსორები.
EtherCAT, Ethernet, RS232 და CAN შესაძლებელია ციფრული გამომავალი ვერსიისთვის.
ანალოგური გამომავალი ვერსიისთვის გვაქვს:
ა.დაბალი ძაბვის გამომავალი - სენსორის გამომავალი არის მილივოლტი.მონაცემების მიღებამდე საჭიროა გამაძლიერებელი.ჩვენ გვაქვს შესაბამისი გამაძლიერებელი M830X.
ბ.მაღალი ძაბვის გამომავალი - ჩაშენებული გამაძლიერებელი დამონტაჟებულია სენსორის შიგნით
დაბალი ან მაღალი ძაბვის გამომავალი სენსორის მოდელთან დაკავშირებით, ანალოგური სიგნალი შეიძლება გარდაიქმნას ციფრულად M8128/M8126 ინტერფეისის ყუთის გამოყენებით, EtherCAT, Ethernet, RS232 ან CAN კომუნიკაციით.
SRI სენსორების სერია
6 ღერძიანი F/T სენსორი (6 ღერძი Loadcell)
· M37XX სერია: ø15-დან ø135მმ-მდე, 50-დან 6400N-მდე, 0.5-დან 320Nm-მდე, გადატვირთვის მოცულობა 300%
· M33XX სერია: ø104-დან ø199მმ-მდე, 165-დან 18000N-მდე, 15-დან 1400Nm-მდე, გადატვირთვის მოცულობა 1000%
· M35XX სერია: ზედმეტად თხელი 9.2მმ, ø30-დან ø90მმ-მდე, 150-დან 2000N-მდე, 2.2-დან 40Nm-მდე, გადატვირთვის მოცულობა 300%
· M38XX სერია: მაღალი სიზუსტე, ø45-დან ø100მმ-მდე, 40-დან 260N-მდე, 1.5-დან 28Nm-მდე, გადატვირთვა 600%-დან 1000%-მდე
· M39XX სერია: დიდი ტევადობა, ø60-დან ø135მმ-მდე, 2.7-დან 291kN-მდე, 96-დან 10800Nm-მდე, გადატვირთვის მოცულობა 150%
· M361X სერია: 6 ღერძიანი ძალის პლატფორმა, 1250-დან 10000 Nm-მდე, 500-დან 2000 Nm-მდე, გადატვირთვის მოცულობა 150%
· M43XX სერია: ø85-დან ø280მმ-მდე, 100-დან 15000N-მდე, 8-დან 6000Nm-მდე, გადატვირთვის მოცულობა 300%
ერთი ღერძის ძალის სენსორი
· M21XX სერია, M32XX სერია
რობოტის ერთობლივი ბრუნვის სენსორი
· M2210X სერია, M2211X სერია
Loadcell ავტომატური გამძლეობის ტესტისთვის
· M411X სერია, M341X სერია, M31XX სერია