חיישן כוח/מומנט בעל 6 צירים נקרא גם חיישן F/T בעל 6 צירים או תא עומס בעל 6 צירים, המודד כוחות ומומנטים במרחב תלת-ממדי (Fx, Fy, Fz, Mx, My ו-Mz).חיישני הכוח הרב-צירים משמשים בתחומים רבים כולל רכב ורובוטיקה.ניתן לחלק את חיישני הכוח/מומנט לשתי קבוצות:
מטריצה מנותקת:הכוחות והמומנטים מתקבלים על ידי הכפלה מראש של מטריצת ניתוק 6X6 לששת מתחי המוצא.ניתן למצוא את מטריצת הניתוק מדוח הכיול שסופק עם החיישן.
מנותק מבני:ששת מתחי המוצא הם בלתי תלויים, שכל אחד מהם מייצג אחד מהכוחות או המומנטים.ניתן למצוא את הרגישות מדוח הכיול.
כדי לבחור דגם חיישן מתאים ליישום מסוים, יש לשקול את הגורמים הבאים
1. טווח מדידה
יש להעריך את הכוחות והמומנטים המקסימליים המופעלים על הנושא.יש להקדיש תשומת לב מיוחדת למקסימום הרגעים.בחר דגם חיישן עם קיבולת של כ-120% עד 200% מהעומסים המקסימליים האפשריים (כוחות ומומנטים).שימו לב שלא ניתן להתייחס לקיבולת עומס היתר של החיישן כ"קיבולת" טיפוסית, מכיוון שהוא מיועד לשימוש מקרי בעת טיפול שגוי.
2. דיוק המדידה
חיישן כוח/מומנט 6 ציר SRI טיפוסי הוא בעל אי-לינאריות והיסטרזיס של 0.5%FS, דיבור הצלב של 2%.האי-לינאריות וההיסטרזה הם 0.2%FS עבור מודל דיוק גבוה (סדרת M38XX).
3. מידות חיצוניות ושיטות הרכבה
בחר דגם חיישן עם ממדים גדולים ככל האפשר.חיישן כוח/מומנט גדול יותר אופייני מספק קיבולת מומנט גבוהה יותר.
4. פלט חיישן
יש לנו גם חיישני כוח/מומנט פלט דיגיטלי וגם אנלוגי.
EtherCAT, Ethernet, RS232 ו-CAN אפשריים עבור גרסת פלט דיגיטלי.
עבור גרסת הפלט האנלוגי, יש לנו:
א.פלט מתח נמוך - פלט החיישן הוא במיליוולט.יש צורך במגבר לפני רכישת נתונים.יש לנו מגבר תואם M830X.
ב.פלט מתח גבוה - מגבר מוטבע מותקן בתוך החיישן
לגבי דגם חיישן פלט מתח נמוך או גבוה, ניתן להמיר את האות האנלוגי לדיגיטלי באמצעות תיבת הממשק M8128/M8126, עם תקשורת EtherCAT, Ethernet, RS232 או CAN.
סדרת חיישני SRI
חיישן F/T 6 צירים (תא עומס 6 צירים)
· סדרת M37XX: ø15 עד ø135 מ"מ, 50 עד 6400N, 0.5 עד 320Nm, קיבולת עומס יתר 300%
· סדרת M33XX: ø104 עד ø199 מ"מ, 165 עד 18000N, 15 עד 1400Nm, קיבולת עומס יתר 1000%
· סדרת M35XX: דק במיוחד 9.2 מ"מ, ø30 עד ø90 מ"מ, 150 עד 2000N, 2.2 עד 40Nm, קיבולת עומס יתר 300%
· סדרת M38XX: דיוק גבוה, ø45 עד ø100 מ"מ, 40 עד 260N, 1.5 עד 28Nm, עומס יתר 600% עד 1000%
· סדרת M39XX: קיבולת גדולה, ø60 עד ø135 מ"מ, 2.7 עד 291kN, 96 עד 10800Nm, קיבולת עומס יתר 150%
· סדרת M361X: פלטפורמת כוח 6 צירים, 1250 עד 10000N, 500 עד 2000Nm, קיבולת עומס יתר 150%
· סדרת M43XX: ø85 עד ø280 מ"מ, 100 עד 15000N, 8 עד 6000Nm, קיבולת עומס יתר 300%
חיישן כוח ציר אחד
· סדרת M21XX, סדרת M32XX
חיישן מומנט משותף רובוט
· סדרת M2210X, סדרת M2211X
תא עומס לבדיקת עמידות אוטומטית
· סדרת M411X, סדרת M341X, סדרת M31XX