Il sensore di forza/coppia a 6 assi è anche chiamato sensore F/T a 6 assi o cella di carico a 6 assi, che misura forze e coppie nello spazio 3D (Fx, Fy, Fz, Mx, My e Mz).I sensori di forza multiasse sono utilizzati in molti campi, tra cui l'automotive e la robotica.I sensori di forza/coppia possono essere suddivisi in due gruppi:
Matrice disaccoppiata:Le forze ei momenti sono ottenuti pre-moltiplicando una matrice di disaccoppiamento 6X6 alle sei tensioni di uscita.La matrice di disaccoppiamento può essere trovata nel rapporto di calibrazione fornito con il sensore.
Strutturalmente disaccoppiato:Le sei tensioni di uscita sono indipendenti, ognuna delle quali rappresenta una delle forze o dei momenti.La sensibilità può essere trovata dal rapporto di calibrazione.
Per selezionare il modello di sensore giusto per una particolare applicazione, è necessario considerare i seguenti fattori
1. Intervallo di misurazione
Occorre stimare le forze e i momenti massimi che possono essere applicati al soggetto.Particolare attenzione dovrebbe essere prestata ai momenti massimi.Selezionare un modello di sensore con capacità dal 120% al 200% circa dei possibili carichi massimi (forze e momenti).Si noti che la capacità di sovraccarico del sensore non può essere considerata una "capacità" tipica, poiché è progettata per l'uso accidentale in caso di manipolazione errata.
2. Precisione della misurazione
Il tipico sensore di forza/coppia a 6 assi SRI ha non linearità e isteresi dello 0,5% FS, diafonia del 2%.La non linearità e l'isteresi sono 0,2%FS per il modello ad alta precisione (serie M38XX).
3. Dimensioni esterne e metodi di montaggio
Selezionare un modello di sensore con le dimensioni più grandi possibili.Un sensore di forza/coppia più grande, tipico, fornisce una maggiore capacità di momento.
4. Uscita sensore
Disponiamo di sensori di forza/coppia con uscita sia digitale che analogica.
EtherCAT, Ethernet, RS232 e CAN sono possibili per la versione con uscita digitale.
Per la versione con uscita analogica abbiamo:
un.Uscita a bassa tensione: l'uscita del sensore è in millivolt.È necessario un amplificatore prima dell'acquisizione dei dati.Abbiamo un amplificatore corrispondente M830X.
b.Uscita ad alta tensione: l'amplificatore incorporato è installato all'interno del sensore
Per quanto riguarda il modello di sensore con uscita a bassa o alta tensione, il segnale analogico può essere convertito in digitale utilizzando la scatola di interfaccia M8128/M8126, con comunicazione EtherCAT, Ethernet, RS232 o CAN.
Serie di sensori SRI
Sensore F/T a 6 assi (cella di carico a 6 assi)
· Serie M37XX: da ø15 a ø135mm, da 50 a 6400N, da 0.5 a 320Nm, capacità di sovraccarico 300%
· Serie M33XX: ø104 a ø199mm, 165 a 18000N, 15 a 1400Nm, capacità di sovraccarico 1000%
· Serie M35XX: extra sottile 9.2mm, ø30 to ø90mm, 150 to 2000N, 2.2 to 40Nm, capacità di sovraccarico 300%
· Serie M38XX: alta precisione, da ø45 a ø100mm, da 40 a 260N, da 1.5 a 28Nm, sovraccarico da 600% a 1000%
· Serie M39XX: grande capacità, da ø60 a ø135mm, da 2,7 a 291kN, da 96 a 10800Nm, capacità di sovraccarico 150%
· Serie M361X: piattaforma di forza a 6 assi, da 1250 a 10000 N ， da 500 a 2000 Nm, capacità di sovraccarico 150%
· Serie M43XX: da ø85 a ø280mm, da 100 a 15000N, da 8 a 6000Nm, capacità di sovraccarico 300%
Sensore di forza ad asse singolo
· Serie M21XX, serie M32XX
Sensore di coppia giunto robot
· Serie M2210X, serie M2211X
Cella di carico per test di durata automatica
· Serie M411X, serie M341X, serie M31XX