Senzor sile/momenta sa 6 osi također se naziva i F/T senzor sa 6 osi ili senzor opterećenja sa 6 osi, koji mjeri sile i momente u 3D prostoru (Fx, Fy, Fz, Mx, My i Mz).Višeosni senzori sile koriste se u mnogim područjima uključujući automobilsku industriju i robotiku.Senzori sile/momenta mogu se podijeliti u dvije skupine:
Matrix-Razdvojeno:Sile i momenti se dobivaju prethodnim množenjem matrice za odvajanje 6X6 na šest izlaznih napona.Matrica odvajanja može se pronaći u izvješću o kalibraciji koje se isporučuje sa senzorom.
Strukturno odvojeno:Šest izlaznih napona je neovisno, od kojih svaki predstavlja jednu od sila ili momenata.Osjetljivost se može pronaći u izvješću o kalibraciji.
Za odabir pravog modela senzora za određenu primjenu treba uzeti u obzir sljedeće čimbenike
1. Raspon mjerenja
Potrebno je procijeniti maksimalne sile i momente koji se mogu primijeniti na subjekt.Posebnu pozornost treba posvetiti maksimalnim trenucima.Odaberite model senzora s kapacitetom od oko 120% do 200% mogućih maksimalnih opterećenja (sile i momenti).Imajte na umu da se kapacitet preopterećenja senzora ne može smatrati tipičnim "kapacitetom", jer je dizajniran za slučajnu upotrebu pri pogrešnom rukovanju.
2. Točnost mjerenja
Tipični senzor sile/momenta SRI 6 osi ima nelinearnost i histerezu od 0,5% FS, preslušavanje od 2%.Nelinearnost i histereza su 0,2%FS za model visoke točnosti (serija M38XX).
3. Vanjske dimenzije i metode montaže
Odaberite model senzora što većih dimenzija.Tipični veći senzor sile/momenta osigurava veći kapacitet momenta.
4. Izlaz senzora
Imamo i digitalne i analogne izlazne senzore sile/momenta.
EtherCAT, Ethernet, RS232 i CAN mogući su za verziju digitalnog izlaza.
Za verziju analognog izlaza imamo:
a.Izlaz niskog napona – izlaz senzora je u milivoltima.Prije prikupljanja podataka potrebno je pojačalo.Imamo odgovarajuće pojačalo M830X.
b.Izlaz visokog napona – ugrađeno pojačalo ugrađeno je unutar senzora
Što se tiče modela izlaznog senzora niskog ili visokog napona, analogni signal se može pretvoriti u digitalni korištenjem sučelja M8128/M8126, s EtherCAT, Ethernet, RS232 ili CAN komunikacijom.
Serija SRI senzora
6-osni F/T senzor (6-osna mjerna ćelija)
· Serija M37XX: ø15 do ø135 mm, 50 do 6400 N, 0,5 do 320 Nm, kapacitet preopterećenja 300%
· Serija M33XX: ø104 do ø199 mm, 165 do 18000N, 15 do 1400Nm, kapacitet preopterećenja 1000%
· Serija M35XX: ekstra tanki 9,2 mm, ø30 do ø90 mm, 150 do 2000 N, 2,2 do 40 Nm, kapacitet preopterećenja 300%
· Serija M38XX: visoka točnost, ø45 do ø100 mm, 40 do 260 N, 1,5 do 28 Nm, preopterećenje 600% do 1000%
· Serija M39XX: veliki kapacitet, ø60 do ø135 mm, 2,7 do 291 kN, 96 do 10800 Nm, kapacitet preopterećenja 150%
· Serija M361X: platforma sile sa 6 osi, 1250 do 10000 N， 500 do 2000 Nm, kapacitet preopterećenja 150%
· Serija M43XX: ø85 do ø280 mm, 100 do 15000 N, 8 do 6000 Nm, kapacitet preopterećenja 300%
Jednoosni senzor sile
· M21XX serija, M32XX serija
Senzor zakretnog momenta zgloba robota
· M2210X serija, M2211X serija
Loadcell za automatsko ispitivanje izdržljivosti
· M411X serija, M341X serija, M31XX serija