6 ardatzeko indar/momentu-sentsore 6 ardatz F/T sentsore edo 6 ardatzeko karga-zelula ere deitzen zaio, indarrak eta momentuak 3D espazioan neurtzen dituena (Fx, Fy, Fz, Mx, My eta Mz).Ardatz anitzeko indar-sentsoreak alor askotan erabiltzen dira, besteak beste, automobilgintzan eta robotikan.Indar/momentu-sentsoreak bi taldetan bana daitezke:
Matrize-desakoplatua:Indarrak eta momentuak 6X6 desakoplazio-matrize bat irteerako sei tentsioetara aldez aurretik biderkatuz lortzen dira.Desakoplazio-matrizea sentsorearekin batera emandako kalibrazio-txostenean aurki daiteke.
Egituralki desakoplatuta:Irteerako sei tentsio independenteak dira, eta horietako bakoitzak indar edo momenturen bat adierazten du.Sentikortasuna kalibrazio txostenean aurki daiteke.
Aplikazio jakin baterako sentsore-eredu egokia hautatzeko, faktore hauek kontuan hartu behar dira
1. Neurketa-eremua
Gaiari beharbada aplikatzen zaizkion indar eta momentu maximoak estimatu behar dira.Arreta berezia jarri behar da momentu maximoetan.Hautatu sentsore-eredu bat ahalik eta gehieneko karga (indarrak eta momentuak) % 120 eta % 200 inguruko ahalmena duena.Kontuan izan sentsorearen gainkarga-ahalmena ezin dela "ahalmen" tipikotzat hartu, gaizki manipulatzean ustekabean erabiltzeko diseinatuta dagoelako.
2. Neurketaren zehaztasuna
SRI 6 ardatzeko indar/momentu-sentsore tipikoak ez-linealtasuna eta histeresia %0,5 FS ditu, %2ko diafonia.Ez-linealtasuna eta histeresia 0,2% FS dira zehaztasun handiko modelorako (M38XX seriea).
3. Kanpoko neurriak eta muntatzeko metodoak
Hautatu ahalik eta neurri handieneko sentsore-eredu bat.Indar/momentu-sentsore handiagoak momentu-gaitasun handiagoa eskaintzen du.
4. Sentsorearen irteera
Irteerako indar/momentu sentsore digitalak zein analogikoak ditugu.
EtherCAT, Ethernet, RS232 eta CAN posible dira irteera digitaleko bertsiorako.
Irteera analogikoko bertsiorako, honako hau dugu:
a.Tentsio baxuko irteera - sentsorearen irteera milivoltetan dago.Datuak eskuratu aurretik anplifikadorea behar da.Bat datorren M830X anplifikadorea dugu.
b.Tentsio handiko irteera - txertatutako anplifikadorea sentsorearen barruan instalatuta dago
Tentsio baxuko edo altuko irteerako sentsore ereduari dagokionez, seinale analogikoa digital bihur daiteke M8128/M8126 interfaze-kutxa erabiliz, EtherCAT, Ethernet, RS232 edo CAN komunikazioarekin.
SRI sentsore seriea
6 ardatz F/T sentsorea (6 ardatzeko karga-zelula)
· M37XX seriea: ø15 eta ø135mm, 50 eta 6400N, 0,5 eta 320 Nm, gainkarga-gaitasuna % 300
· M33XX seriea: ø104-ø199mm, 165-18000N-tik, 15-1400Nm-tik, gainkarga-gaitasuna %1000
· M35XX seriea: oso mehea 9,2 mm, ø30 eta ø90 mm, 150 eta 2000 N, 2,2 eta 40 Nm, gainkarga-gaitasuna % 300
· M38XX seriea: zehaztasun handia, ø45 eta ø100mm, 40 eta 260N, 1,5 eta 28 Nm, gainkarga % 600 eta % 1000
· M39XX seriea: edukiera handia, ø60tik ø135mm, 2,7tik 291kN, 96tik 10800Nm, gainkarga-gaitasuna %150
· M361X seriea: 6 ardatzeko indar plataforma, 1250-10000N, 500-2000Nm, gainkarga-gaitasuna %150
· M43XX seriea: ø85-ø280mm, 100-15000N-tik, 8-6000Nm-ra, gainkarga-gaitasuna %300
Ardatz bakarreko indar-sentsorea
· M21XX seriea, M32XX seriea
Robot Joint Torque Sensor
· M2210X seriea, M2211X seriea
Auto-iraunkortasunaren probarako karga-zelula
· M411X seriea, M341X seriea, M31XX seriea