6 akset kraft/moment sensor kaldes også 6 akset F/T sensor eller 6 akset vejecelle, som måler kræfter og momenter i 3D rum (Fx, Fy, Fz, Mx, My og Mz).De fleraksede kraftsensorer bruges på mange områder, herunder bilindustrien og robotteknologi.Kraft/momentsensorerne kan opdeles i to grupper:
Matrix-afkoblet:Kræfterne og momenterne opnås ved at præ-multiplicere en 6X6 afkoblingsmatrix til de seks udgangsspændinger.Afkoblingsmatrixen kan findes i den kalibreringsrapport, der følger med sensoren.
Strukturelt afkoblet:De seks udgangsspændinger er uafhængige, som hver repræsenterer en af kræfterne eller momenterne.Følsomheden kan findes i kalibreringsrapporten.
For at vælge den rigtige sensormodel til en bestemt applikation bør man overveje følgende faktorer
1. Måleområde
De maksimale kræfter og momenter, der muligvis påføres emnet, skal estimeres.Der skal lægges særlig vægt på de maksimale øjeblikke.Vælg en sensormodel med en kapacitet på omkring 120 % til 200 % af de mulige maksimale belastninger (kræfter og momenter).Bemærk, at sensorens overbelastningskapacitet ikke kan betragtes som typisk "kapacitet", da den er designet til utilsigtet brug ved forkert håndtering.
2. Målenøjagtighed
Typisk SRI 6-akset kraft/drejningsmomentsensor har ulinearitet og hysterese på 0,5 %FS, krydstale på 2 %.Ulineariteten og hysteresen er 0,2 %FS for høj nøjagtighed (M38XX-serien).
3. Udvendige dimensioner og monteringsmetoder
Vælg en sensormodel med så store dimensioner som muligt.Større kraft/momentsensor giver typisk højere momentkapacitet.
4. Sensorudgang
Vi har både digitale og analoge udgangskraft/momentsensorer.
EtherCAT, Ethernet, RS232 og CAN er mulige for digital udgangsversion.
Til den analoge udgangsversion har vi:
en.Lavspændingsudgang – sensorudgangen er i millivolt.Der kræves en forstærker før dataindsamling.Vi har en matchende forstærker M830X.
b.Højspændingsudgang – indbygget forstærker er installeret inde i sensoren
Hvad angår lav- eller højspændingsudgangssensormodellen, kan det analoge signal konverteres til digitalt ved at bruge interfaceboksen M8128/M8126, med EtherCAT, Ethernet, RS232 eller CAN kommunikation.
SRI sensor serien
6-akset F/T-sensor (6-akset vejecelle)
· M37XX-serien: ø15 til ø135mm, 50 til 6400N, 0,5 til 320Nm, overbelastningskapacitet 300%
· M33XX-serien: ø104 til ø199mm, 165 til 18000N, 15 til 1400Nm, overbelastningskapacitet 1000%
· M35XX-serien: ekstra tynd 9,2 mm, ø30 til ø90 mm, 150 til 2000N, 2,2 til 40Nm, overbelastningskapacitet 300 %
· M38XX-serien: høj nøjagtighed, ø45 til ø100mm, 40 til 260N, 1,5 til 28Nm, overbelastning 600% til 1000%
· M39XX-serien: stor kapacitet, ø60 til ø135mm, 2,7 til 291kN, 96 til 10800Nm, overbelastningskapacitet 150%
· M361X-serien: 6-akset kraftplatform, 1250 til 10000N，500 til 2000Nm, overbelastningskapacitet 150%
· M43XX-serien: ø85 til ø280mm, 100 til 15000N, 8 til 6000Nm, overbelastningskapacitet 300%
Enkeltakset kraftsensor
· M21XX-serien, M32XX-serien
Robotledsmomentsensor
· M2210X-serien, M2211X-serien
Vejecelle til automatisk holdbarhedstest
· M411X-serien, M341X-serien, M31XX-serien