El sensor de força/parell de 6 eixos també s'anomena sensor F/T de 6 eixos o cèl·lula de càrrega de 6 eixos, que mesura forces i parells a l'espai 3D (Fx, Fy, Fz, Mx, My i Mz).Els sensors de força de diversos eixos s'utilitzen en molts camps, inclosos l'automoció i la robòtica.Els sensors de força/parell es poden dividir en dos grups:
Desacoblament de matrius:Les forces i moments s'obtenen premultiplicant una matriu de desacoblament 6X6 a les sis tensions de sortida.La matriu de desacoblament es pot trobar a l'informe de calibratge subministrat amb el sensor.
Desacoblat estructuralment:Les sis tensions de sortida són independents, cadascuna de les quals representa una de les forces o moments.La sensibilitat es pot trobar a l'informe de calibratge.
Per seleccionar un model de sensor adequat per a una aplicació concreta, cal tenir en compte els factors següents
1. Interval de mesura
Cal estimar les forces i moments màxims que possiblement s'apliquen al subjecte.Cal prestar especial atenció als moments màxims.Seleccioneu un model de sensor amb una capacitat d'entre el 120% i el 200% de les càrregues màximes possibles (forces i moments).Tingueu en compte que la capacitat de sobrecàrrega del sensor no es pot considerar com a "capacitat" típica, ja que està dissenyat per a un ús accidental quan es fa un mal maneig.
2. Precisió de mesura
El típic sensor de força/parell SRI de 6 eixos té una no linealitat i una histèresi del 0,5% FS, la diafonia del 2%.La no linealitat i la histèresi són del 0,2% FS per al model d'alta precisió (sèrie M38XX).
3. Dimensions exteriors i mètodes de muntatge
Seleccioneu un model de sensor amb dimensions tan grans com sigui possible.El sensor de força/parell més gran proporciona una capacitat de moment més gran.
4. Sortida del sensor
Tenim sensors de força/parell de sortida digitals i analògics.
EtherCAT, Ethernet, RS232 i CAN són possibles per a la versió de sortida digital.
Per a la versió de sortida analògica, tenim:
a.Sortida de baixa tensió: la sortida del sensor és en mil·livolts.Cal un amplificador abans de l'adquisició de dades.Tenim un amplificador a joc M830X.
b.Sortida d'alta tensió: l'amplificador encastat està instal·lat dins del sensor
Pel que fa al model de sensor de sortida de baixa o alta tensió, el senyal analògic es pot convertir en digital mitjançant la caixa d'interfície M8128/M8126, amb comunicació EtherCAT, Ethernet, RS232 o CAN.
Sèrie de sensors SRI
Sensor F/T de 6 eixos (cèl·lula de càrrega de 6 eixos)
· Sèrie M37XX: ø15 a ø135mm, 50 a 6400N, 0,5 a 320Nm, capacitat de sobrecàrrega 300%
· Sèrie M33XX: ø104 a ø199mm, 165 a 18000N, 15 a 1400Nm, capacitat de sobrecàrrega 1000%
· Sèrie M35XX: extra prima de 9,2 mm, de ø30 a ø90 mm, de 150 a 2000 N, de 2,2 a 40 Nm, capacitat de sobrecàrrega del 300%
· Sèrie M38XX: alta precisió, ø45 a ø100 mm, 40 a 260 N, 1,5 a 28 Nm, sobrecàrrega del 600% al 1000%
· Sèrie M39XX: gran capacitat, ø60 a ø135 mm, 2,7 a 291 kN, 96 a 10800 Nm, capacitat de sobrecàrrega 150%
· Sèrie M361X: plataforma de força de 6 eixos, 1250 a 10000N, 500 a 2000 Nm, capacitat de sobrecàrrega 150%
· Sèrie M43XX: ø85 a ø280mm, 100 a 15000N, 8 a 6000Nm, capacitat de sobrecàrrega 300%
Sensor de força d'un sol eix
· Sèrie M21XX, sèrie M32XX
Sensor de parell d'articulació del robot
· Sèrie M2210X, sèrie M2211X
Cèl·lula de càrrega per a la prova de durabilitat automàtica
· Sèrie M411X, sèrie M341X, sèrie M31XX