6-osni senzor sile/momenta naziva se i 6-osni F/T senzor ili 6-osni senzor opterećenja, koji mjeri sile i momente u 3D prostoru (Fx, Fy, Fz, Mx, My i Mz).Višeosni senzori sile se koriste u mnogim poljima uključujući automobilsku i robotiku.Senzori sile/momenta mogu se podijeliti u dvije grupe:
Matrično odvojeno:Sile i momenti se dobijaju prethodnim množenjem 6X6 matrice razdvajanja na šest izlaznih napona.Matrica za razdvajanje može se pronaći iz izvještaja o kalibraciji koji se isporučuje sa senzorom.
Strukturno odvojeno:Šest izlaznih napona su nezavisni, od kojih svaki predstavlja jednu od sila ili momenata.Osetljivost se može pronaći iz izveštaja o kalibraciji.
Da biste odabrali pravi model senzora za određenu primjenu, treba uzeti u obzir sljedeće faktore
1. Opseg mjerenja
Potrebno je procijeniti maksimalne sile i momente koji se mogu primijeniti na predmet.Posebnu pažnju treba obratiti na maksimalne trenutke.Odaberite model senzora s kapacitetom od oko 120% do 200% mogućih maksimalnih opterećenja (sila i momenata).Imajte na umu da se kapacitet preopterećenja senzora ne može smatrati tipičnim „kapacitetom“, jer je dizajniran za slučajnu upotrebu prilikom pogrešnog rukovanja.
2. Preciznost mjerenja
Tipični SRI 6 osni senzor sile/momenta ima nelinearnost i histerezu od 0,5% FS, preslušavanje od 2%.Nelinearnost i histereza su 0,2%FS za model visoke preciznosti (M38XX serija).
3. Vanjske dimenzije i načini montaže
Odaberite model senzora sa što većim dimenzijama.Tipični veći senzor sile/momenta pruža veći momentni kapacitet.
4. Izlaz senzora
Imamo digitalne i analogne izlazne senzore sile/momenta.
EtherCAT, Ethernet, RS232 i CAN su mogući za verziju digitalnog izlaza.
Za verziju analognog izlaza imamo:
a.Izlaz niskog napona – izlaz senzora je u milivoltima.Prije prikupljanja podataka potrebno je pojačalo.Imamo odgovarajuće pojačalo M830X.
b.Izlaz visokog napona – ugrađeno pojačalo je ugrađeno unutar senzora
Što se tiče modela izlaznog senzora niskog ili visokog napona, analogni signal se može pretvoriti u digitalni pomoću interfejs box-a M8128/M8126, sa EtherCAT, Ethernet, RS232 ili CAN komunikacijom.
SRI senzor serije
6 osi F/T senzor (6 osi Loadcell)
· M37XX serija: ø15 do ø135mm, 50 do 6400N, 0,5 do 320Nm, kapacitet preopterećenja 300%
· M33XX serija: ø104 do ø199mm, 165 do 18000N, 15 do 1400Nm, kapacitet preopterećenja 1000%
· M35XX serija: ekstra tanak 9,2 mm, ø30 do ø90 mm, 150 do 2000N, 2,2 do 40 Nm, kapacitet preopterećenja 300%
· M38XX serija: visoka preciznost, ø45 do ø100mm, 40 do 260N, 1,5 do 28Nm, preopterećenje 600% do 1000%
· M39XX serija: veliki kapacitet, ø60 do ø135mm, 2,7 do 291kN, 96 do 10800Nm, kapacitet preopterećenja 150%
· M361X serija: 6-osna platforma sile, 1250 do 10000N, 500 do 2000 Nm, kapacitet preopterećenja 150%
· M43XX serija: ø85 do ø280mm, 100 do 15000N, 8 do 6000Nm, kapacitet preopterećenja 300%
Jednoosni senzor sile
· M21XX serija, M32XX serija
Senzor obrtnog momenta u zglobu robota
· M2210X serija, M2211X serija
Loadcell za auto test izdržljivosti
· M411X serija, M341X serija, M31XX serija