6 oxlu qüvvə/fırlanma momenti sensoru həmçinin 6 oxlu F/T sensoru və ya 3D məkanında qüvvələr və fırlanma anlarını ölçən 6 oxlu yük hüceyrəsi adlanır (Fx, Fy, Fz, Mx, My və Mz).Çox oxlu güc sensorları avtomobil və robot texnikası da daxil olmaqla bir çox sahədə istifadə olunur.Güc/fırlanma momenti sensorlarını iki qrupa bölmək olar:
Matris-Decoupled:Qüvvələr və momentlər 6X6 ayırma matrisini altı çıxış gərginliyinə əvvəlcədən vurmaqla əldə edilir.Ayırma matrisini sensorla birlikdə verilən kalibrləmə hesabatından tapmaq olar.
Struktur olaraq ayrılmış:Altı çıxış gərginliyi müstəqildir, hər biri qüvvələrdən və ya momentlərdən birini təmsil edir.Həssaslıq kalibrləmə hesabatından tapıla bilər.
Müəyyən bir tətbiq üçün düzgün sensor modelini seçmək üçün aşağıdakı amilləri nəzərə almaq lazımdır
1. Ölçmə Aralığı
Mövzuya tətbiq oluna biləcək maksimum qüvvələr və momentlər hesablanmalıdır.Maksimum anlara xüsusi diqqət yetirilməlidir.Mümkün maksimum yüklərin (qüvvələr və momentlər) təxminən 120% -dən 200% -ə qədər tutumlu bir sensor modeli seçin.Nəzərə alın ki, sensorun həddən artıq yükləmə qabiliyyəti tipik “tutum” kimi qəbul edilə bilməz, çünki o, səhv idarə edildikdə təsadüfi istifadə üçün nəzərdə tutulub.
2. Ölçmə Dəqiqliyi
Tipik SRI 6 ox qüvvəsi/fırlanma anı sensoru qeyri-xəttiliyə və 0,5% FS histerezinə, 2% qarşılıqlı əlaqəyə malikdir.Qeyri-xəttilik və histerezis yüksək dəqiqlikli model (M38XX seriyası) üçün 0,2% FS-dir.
3. Xarici ölçülər və montaj üsulları
Mümkün qədər böyük ölçüləri olan bir sensor modeli seçin.Daha böyük güc/fırlanma momenti sensoru tipik olaraq daha yüksək an tutumu təmin edir.
4. Sensor çıxışı
Həm rəqəmsal, həm də analoq çıxış qüvvəsi/fırlanma momenti sensorlarımız var.
Rəqəmsal çıxış versiyası üçün EtherCAT, Ethernet, RS232 və CAN mümkündür.
Analoq çıxış versiyası üçün bizdə:
a.Aşağı gərginlikli çıxış - sensorun çıxışı millivoltdur.Məlumat əldə etməzdən əvvəl gücləndirici tələb olunur.M830X uyğun gücləndiricimiz var.
b.Yüksək gərginlikli çıxış – sensorun içərisinə quraşdırılmış gücləndirici quraşdırılmışdır
Aşağı və ya yüksək gərginlikli çıxış sensoru modelinə gəldikdə, analoq siqnal EtherCAT, Ethernet, RS232 və ya CAN rabitəsi ilə M8128/M8126 interfeys qutusundan istifadə etməklə rəqəmsal siqnala çevrilə bilər.
SRI Sensor Seriyası
6 Oxlu F/T sensoru (6 oxlu Loadcell)
· M37XX seriyası: ø15 - ø135 mm, 50 - 6400N, 0,5 - 320Nm, həddindən artıq yükləmə qabiliyyəti 300%
· M33XX seriyası: ø104 - ø199 mm, 165 - 18000N, 15 - 1400Nm, həddindən artıq yükləmə qabiliyyəti 1000%
· M35XX seriyası: əlavə nazik 9,2 mm, ø30 - ø90 mm, 150 - 2000N, 2,2 - 40Nm, həddindən artıq yükləmə qabiliyyəti 300%
· M38XX seriyası: yüksək dəqiqlik, ø45 - ø100 mm, 40 - 260N, 1,5 - 28Nm, həddindən artıq yükləmə 600% - 1000%
· M39XX seriyası: böyük tutumlu, ø60 - ø135 mm, 2,7 - 291kN, 96 - 10800Nm, həddindən artıq yükləmə qabiliyyəti 150%
· M361X seriyası: 6 oxlu güc platforması, 1250-10000N，500-2000Nm, həddindən artıq yükləmə qabiliyyəti 150%
· M43XX seriyası: ø85 - ø280 mm, 100 - 15000N, 8 - 6000Nm, həddindən artıq yükləmə qabiliyyəti 300%
Tək oxlu qüvvə sensoru
· M21XX seriyası, M32XX seriyası
Robot Birgə Tork Sensoru
· M2210X seriyası, M2211X seriyası
Avtomatik Davamlılıq Testi üçün Loadcell
· M411X seriyası, M341X seriyası, M31XX seriyası